Οι Ρωμύλος και Ρέμος ήταν εγγονοί του βασιλιά του Λατίου, που είναι γνωστός με το όνομα Νουμίτωρ. Τον μονάρχη αυτό εκθρόνισε ο αδερφός του Αμούλιος, θανατώνοντας τους αρσενικούς του απογόνους. Τη δε κόρη του, Ρέα Συλβία, την ανάγκασε να γίνει μια από τις Εστιάδες Παρθένες, οι οποίες ορκίζονταν αγνότητα για τριάντα χρόνια. Ως αποτέλεσμα η γραμμή του Νουμίτορος δεν θα αποκτούσε άλλους απογόνους.
Η Ρέα Συλβία τελικά έφερε στον κόσμο δίδυμα αγόρια, των οποίων ισχυρίστηκε ότι πατέρας ήταν ο θεός Μαρς. Ο νέος βασιλιάς, που φοβήθηκε πως οι δύο ημίθεοι θα του έκλεβαν το θρόνο διέταξε να θανατωθούν. Η ευσπλαχνία ενός υπηρέτη οδήγησε στην εγκατάλειψή τους στον Τίβερη, όπου τα βρήκε και τα θήλασε μια λύκαινα. Όταν μεγάλωσαν τα δίδυμα αποκατέστησαν την αδικία επιστρέφοντας το θρόνο στον παππού τους.
Τα δίδυμα ίδρυσαν τότε τη δική τους πόλη. Ωστόσο ο Ρωμύλος θανάτωσε τον αδερφό του, Ρέμο, έπειτα από σφοδρή διαφωνία. Κατά μία εκδοχή για το ποιος θα κυβερνήσει τη νέα πόλη, κατά μία άλλη για το ποιος θα χαρίσει το όνομά του στην πόλη. Από τον Ρωμύλο τελικά πήρε το όνομά της η Ρώμη. Καθώς ο γυναικείος πληθυσμός της ήταν ιδιαίτερα χαμηλός, οι Λατίνοι κάλεσαν τους Σαβίνους σε μια γιορτή και έκλεψαν τα νεαρά τους κορίτσια, γεγονός που οδήγησε τελικά στην ένωση και αφομοίωση των δύο λαών.
Η πόλη της Ρώμης αναπτύχθηκε γύρω από ένα οχυρό στον ποταμό Τίβερη, αποτελώντας σταυροδρόμι των ταξιδευτών και των εμπόρων. Σύμφωνα με τις αρχαιολογικές έρευνες ο οικισμός της Ρώμης ιδρύθηκε κατά πάσα πιθανότητα κάποια στιγμή τον 8ο αιώνα π.Χ., αν και θα μπορούσε να προϋπήρχε από τον 10ο αιώνα π.Χ., φιλοξενώντας λατινικά φύλα, στην κορυφή του Παλατινού Λόφου.
Οι Ετρούσκοι, που παλαιότερα είχαν εγκατασταθεί στα βόρεια, στην Ετρουρία, από ότι φαίνεται ασκούσαν πολιτική επιρροή στην περιοχή κατά τα τέλη του 7ου αιώνα π.Χ., αποτελώντας την αριστοκρατική τάξη. Μέχρι τα τέλη του επόμενου αιώνα, οι Ετρούσκοι είχαν χάσει την εξουσία, και ήταν τότε που Λατίνοι και οι Σαβίνοι άλλαξαν τη μορφή διακυβέρνησης υιοθετώντας το δημοκρατικό πολίτευμα, το οποίο περιόριζε τη δύναμη των κυβερνώντων.
Η ρωμαϊκή παράδοση, όπως και οι αποδείξεις που παρέχουν οι αρχαιολόγοι, καταδεικνύει ένα σύμπλεγμα στη Ρωμαϊκή Αγορά (Forum Romanum), ως έδρα του βασιλέως και του πρώτου θρησκευτικού κέντρου. Ο Νουμάς Πομπίλιος υπήρξε ο δεύτερος βασιλιάς της Ρώμης, διάδοχος του Ρωμύλου. Ήταν αυτός που έβαλε σε εφαρμογή τα πρώτα μεγάλα έργα ανοικοδόμησης της πόλης, το παλάτι του στη Ρέτζια και τον Οίκο των Εστιάδων Παρθένων.
